Last Modified: 2015/6/2


研 究 業 績

論文等】

1.       Yamasaki Y., Tsumugiwa T., and Yokogawa R., “Grasp and transport control for a chopsticks-type robot using work control,” Int. J. Advanced Mechatronic Systems, Vol. 4, No. 1, pp.32-40, 2012.

2.       Y. Yamasaki, T. Tsumugiwa, R. Yokogawa, “Grasp and Transport Control of a Chopsticks-type Robot”, ICIC Express Letters (An International Journal of Research and Surveys), Vol. 4, No.3 (B), pp.907-916, April, 2010.

3.       山崎容次郎, 横川隆一, 積際 徹, 原 敬, “ロボットマニピュレータの制御モード切り替え法に関する研究 (第1報;位置と力の偏差に基づく制御モード切り替え法の提案)”, 日本機械学会論文集, C, Vol.74, No.740, pp.115-123, 2008.

4.       安藤知晃, 山崎容次郎, 吉永慎一, “上体を考慮したコンパスモデルの歩容生成”, 高松工業高等専門学校研究紀要, 43, pp.1-6, 2008.

5.       山崎容次郎, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “柔らかな物体に接触する関節形マニピュレータに対する位置と力の制御モードの一切換え法”, 同志社大学理工学研究報告, 39-1, pp.21-32, 1998.

6.       山崎容次郎, 十河宏行, “超小型HSTの伝達効率に対する油温の影響”, 高松工業高等専門学校研究紀要, 31, pp.53-58, 1996.

 

国際会議】

1.        T. Henmi, Y. Ohnishi, Y. Yamasaki and H. Sogo, “Trial of the PBL education for elementary school children by a workshop to assemble mini-robots -Disassemble and reassemble a mini-robot-”, Proc. of 2014 International Conference on Advanced Mechatronic Systems, Kumamoto, 2014.8.10-12.

2.        Yamasaki Y., Tsumugiwa T., and Yokogawa R., “Grasp and Transport Control for a Chopsticks-type Robot Using Work Done on an Object”, Proceedings of the 2010 International Conference on Modelling, Identification and Control, pp.269–275, Okayama, Japan, July 17-19, 2010.

3.        Y. Yamasaki, T. Tsumugiwa (Doshisha Univ.) and R. Yokogawa, Grasp and Transport Control of a Chopsticks-type Robot, Proceedings of the ICICIC-2009, IS31-09, CD-ROM, Kaohsiung, Taiwan, December 7-9, 2009.

 

【講演発表】

1.       山崎容次郎, 浦 孝徳, “人の指の動きを考慮したトマト収穫ロボット用ハンドの把持制御”, 電気学会, 電気学会研究会資料,制御研究会CT-15-045052, CT-15-049, pp.17-20, 2015.

2.       浦 孝徳, 山崎容次郎, “ワイヤ・プーリ機構を用いたトマト収穫ロボット用ハンドの開発”, 日本機械学会中国四国支部第53期総会・講演会講演論文集, No.155-1, 講演No.806, CD-ROM, 2015.

3.       山崎容次郎, 佐々木将太, “床を押し付ける力に応じて動作速度を変える拭き掃除アシストロボットの開発”, 平成26年度電気学会電子・情報・システム部門大会, TC2-4, CD-ROM, 2014.

4.       佐々木将太, 山崎容次郎, “拭き動作時の押付け力に応じて動作速度を変える掃除アシストロボット”, 日本機械学会中国四国支部第52期総会・講演会講演論文集, No.145-1, 講演No.616, CD-ROM, 2014.

5.       山崎容次郎, 積際 徹, 横川隆一, “対象物への負荷軽減を考慮した箸型ロボットのモーションコントロール”, 日本機械学会 2013年度年次大会講演論文集, No.13-1, G151054 , CD-ROM, 2013.

6.       佐々木将太, 山崎容次郎, 積際 徹, 横川隆一, “平面3自由度ロボットの環境に作用する負荷を考慮した仕事制御とパワー制御”, ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集, No.13-2, 2P1-O08, CD-ROM, 2013.

7.       神翔磨, 山崎容次郎, 逸見知弘, “ロボットアームで駆動される単眼カメラを用いた暗渠内部の側壁の傷の検出法”, 日本機械学会中国四国支部第51期総会・講演会講演論文集, No.135-1, 講演No.713, CD-ROM, 2013.

8.       佐々木将太, 山崎容次郎, “環境への仕事率を考慮した平面3自由度ロボットの運動制御”, 日本機械学会中国四国支部第51期総会・講演会講演論文集, No.135-1, 講演No.812, CD-ROM, 2013.

9.       神翔磨, 山崎容次郎, 逸見知弘, “ロボットアームで駆動される単眼カメラを用いた暗渠内部の傷の検出法”, 2012年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, PS02-20, CD-ROM, 2012.

10.    佐々木将太, 山崎容次郎, “平面3自由度ロボットを用いた制御モード切り替えに関する研究”, 2012年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, PS02-21, CD-ROM, 2012.

11.    神翔磨, 山崎容次郎, 逸見知弘, “ロボットアームで駆動された単眼カメラを用いた暗渠水路内部の傷の検出”, ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集, No.12-3, 2A2-J01, CD-ROM, 2012.

12.    佐々木勝他, 山崎容次郎, 席際徹, 横川隆一, 平面3自由度ロボットによる柔らかい対象物に対する仕事制御”, ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集, No.12-3, 2A1-F08, CD-ROM, 2012.

13.    神高翔磨, 山崎容次郎, 逸見知弘, “ロボットアームで駆動された単眼カメラを用いた暗渠水路内部の傷の検出”, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 講演No. 12-3, CD-ROM, 2012.

14.    佐々木将太, 山崎容次郎, “剛体関節平面3自由度ロボットの仕事制御”, 日本機械学会中国四国学生会第42回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, 講演No. 903, CD-ROM, 2012.

15.    神翔磨, 山崎容次郎, “単眼カメラを搭載したロボットアームを用いた暗渠水路内部の傷の検出法”, 日本機械学会中国四国支部第50期総会・講演会講演論文集, No.125-1, CD-ROM, 2012.

16.    神翔磨, 山崎容次郎, “単眼カメラを搭載した1自由度のロボットアームを用いた距離測定法”, 2011年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, CD-ROM, 2011.

17.    佐々木将太, 山崎容次郎, “剛体関節平面3自由度ロボットの仕事制御”, 2011年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, CD-ROM, 2011.

18.    向井 仁,山崎容次郎,対象物への仕事を考慮した箸型ロボットの把持搬送制御,日本機械学会中国四国支部第47期総会講演会講演論文集,No.095-1 pp.535-536, 2009

19.    山崎容次郎, “箸型ロボットのモーションコントロール”, 高松高専技術交流会2008, 基調報告, pp.45-55, 2009

20.    向井 仁, 山崎容次郎, “対象物への仕事を考慮した箸型ロボットの把持搬送制御”, 14回高専シンポジウムin高知 講演論文集, p.161, 2009.

21.    安藤知晃, 山崎容次郎, “上体を考慮したコンパスモデルの歩容生成”, 日本機械学会中国四国支部第46期総会講演会講演論文集, No.085-1, pp.459-460, 2008.

22.    崎容次郎, 津田 創(間ンマーES, 横川隆一(同志社大), “位置と力の偏差にづく制御モード切換え法を用いた2指ロボットハンドの把持搬送制御”, 9th MOVIC(第9回運動と振動の制御シンポジウム), No.05-15, pp.538-543, 2008.

23.    山崎容次郎, 津田 創(間ンマーES, 横川隆一(同志社大), “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた2指ロボットハンドの把持搬送制御実験”, 日本機械学会中国四国支部第43期総会・講演会, No.055-1, pp.383-384, 2005.

24.    山崎容次郎, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた弾性関節を有する平面3自由度ロボットの制御”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’02, 島根, 2002

25.    山崎容次郎, 山崎一之, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “拡張した位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた3自由度ロボットの位置と力の制御”, 日本機械学会中国四国支部第40期総会・講演会, pp.411-412, 2002.

26.    山崎容次郎, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “インピーダンス制御と拡張した位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた1自由度マニピュレータの位置と力の制御”, 18回日本ロボット学会学術講演会, pp.689-690, 2000.

27.    山崎容次郎, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “運動方向に依存しない力制御の提案と1自由度マニピュレータによる検証実験”, 日本機械学会中国四国支部第38期総会・講演会, pp.255-256, 2000.

28.    山崎容次郎, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた1自由度マニピュレータの制御実験”, 17回日本ロボット学会学術講演会, pp.563-564, 1999.

29.    山崎容次郎, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “環境への仕事量を考慮した制御モードの切換えによる1自由度マニピュレータの一制御”, 16回日本ロボット学会学術講演会, pp.1195-1196, 1998.

30.    山崎容次郎, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “柔らかな物体に接触する関節形マニピュレータに対する位置と力偏差に基づく制御モードの一切換え法”, 42回システム制御情報学会研究発表講演会, pp.543-544, 1998.

31.    山崎容次郎, 十河宏行, “超小型HSTの伝達効率に関する実験的検討”, 日本機械学会 回交通・物流部門大会講演論文集, No.95-36, pp.328-331, 1995.

32.    吉川進三(同志社大),山崎容次郎, “流れに直交するひれ付き円管の熱伝達(非ニュートン流体の場合)”, 日本機械学会関西支部第60期定時総会講演会講演論文集, No.854-2, pp.53-55, 1985.

33.    吉川進三(同志社大), 山崎容次郎, “流れに直交するひれ付き円管の熱伝達(ニュートン流体の場合)”, 日本機械学会, 関西支部第60期定時総会講演会講演論文集, No.854-3, pp.61-63, 1985.

 

【講演発表(教育)】

1.       山崎容次郎, 逸見知弘, 大西義浩, 十河宏行, “ロボット教室での子供の手伝い作業を通した補助学生に対するエンジニアデザイン教育の試み”, 日本機械学会 2014年度年次大会講演論文集, No.14-1, S2010403 , CD-ROM, 2014.

2.       川本正治(鈴鹿高専), 鮫島俊秀(鹿児島高専), 山崎容次郎 , “第1回高専バスケットボール強化大会を実施して−全国8高専の協力をもとに−”, 平成15年度高専教育講演論文集, pp.245-248, 2003.

 

【指導学生の発表等】

1.       片山 奏, 山容次郎, 田中翔太対象物への負荷軽減を考慮した箸型ロボットの把持搬送制御”, 日本機械学会中国四国学生会第43回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, 講演No.721, CD-ROM, 2013.

2.       浦 孝徳, 山容次郎, “仕事制御を用いたトマト収穫ロボットのハンド部の運動制御”, 日本機械学会中国四国学生会第43回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, 講演No.811, CD-ROM, 2013.

3.       乙武秀二郎, 森末光晴, 山崎容次郎, “仕事制御を用いたトマト収穫ロボットのハンド部の開発”, 日本機械学会中国四国学生会第42回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, 講演No. 1008, CD-ROM, 2012.

4.       山本幸樹, 山崎容次郎, “小型人型ロボットを用いた片足の不自由な人のための歩行アシスト型松葉杖の研究”, 日本機械学会中国四国学生会第42回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, 講演No. 1111, CD-ROM, 2012.

5.       高橋喜彦, 宮本脩平, 山崎容次郎, “弾性関節で構成された3自由度ロボットの位置と力の制御(第2報:人の指関節の軌道を考慮した位置と力の制御実験)”, 日本機械学会中国四国学生会第35回学生員卒業研究発表講演会, p.191, 2005.

6.       長尾将史, 山崎容次郎, “弾性関節で構成された3自由度ロボットの位置と力の制御(第1報:人の指関節の軌道を考慮した位置制御と力制御の切換え)”,日本機械学会中国四国学生会第33回学生員卒業研究発表講演会, p.188, 2003.

7.       津田 創, 吉永慎一, 山崎容次郎, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いたロボットハンドの制御(第3報:2指ロボットハンドの把持搬送実験)”,日本機械学会中国四国学生会第33回学生員卒業研究発表講演会, p.187, 2003.

8.       津田 創, 砂川正和, 山崎容次郎, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いたロボットハンドの制御(第2報:2指ロボットハンドを用いた制御実験)”, 日本機械学会中国四国学生会第32学生員卒業研究発表講演会, p.147, 2002.

9.       玉木啓資, 三宅隆介, 山崎容次郎, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた弾性関節を有する3自由度ロボットの位置と力の制御” ,日本機械学会中国四国学生会第32回学生員卒業研究発表講演会, p.148, 2002.

10.    中谷健太郎, 冨田悠介, 山崎容次郎, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた3自由度ロボットの制御(第1報:力制御にインピーダンス制御を用いた場合)”, 日本機械学会中国四国学生会第31回学生員卒業研究発表講演会, p.156, 2001.

11.    井口竜彦, 山崎容次郎, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いたロボットハンドの制御(第1報:2指ハンドの指令値戦略と制御シミュレーション)”, 日本機械学会中国四国学生会第31回学生員卒業研究発表講演会, p.157, 2001.

12.    宇根坪裕幸, 矢野喜之,山崎容次郎, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法による1自由度マニピュレータの制御(力制御にインピーダンス制御を用いた場合)”, 日本機械学会中国四国学生会第30回学生員卒業研究発表講演会, p.157, 2000.

13.    福家啓明,正木 慎, 穴吹孝史, 山崎容次郎, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた1自由度マニピュレータの位置と力の制御実験”, 日本機械学会中国四国学生会第29回学生員卒業研究発表講演会, p.162, 1999.

14.    宮地孝輔, 山崎容次郎, “超小型HSTの出力回転数制御シミュレーション”, 日本機会学会中国四国学生会第27回学生員卒業研究発表講演会, pp.181-182, 1997.

 

【学位論文】

修士論文:非ニュートン流体及びニュートン流体流れに直交するひれ付き管の伝熱性能に関する研究 (主査:吉川進三教授)

 

社会連携活動及び研究会等】

1.       山崎容次郎, “トマト収穫ロボットによる自動認識・把持・搬送技術の現状と農業分野への応用可能な技術について”, 農林水産省農林水産技術会議「農林水産・食品産業用ロボット研究開発に係る意見を聞く会」, 農林水産省(東京都), 20141217日.

2.       山崎容次郎, “パワー制御の生地生成機や拭き掃除アシストロボットへの応用”, 高知高専・高知銀行連携 第9回シーズ発表会(四国地区高専シーズ発表会),高知銀行本店,20141114.

3.       山崎容次郎, “ロボットが環境に及ぼす仕事制御とパワー制御の提案とその応用”, 香川高等専門学校高松キャンパス 地域イノベーションセンター イブニングセミナー(機械部門),まなびCAN20131113.

4.       山崎容次郎, “トマト収獲ロボット”, 高知高専・高知銀行連携 第8回シーズ発表会(四国地区高専シーズ発表会),高知銀行本店,20131119.

5.       山崎容次郎, “箸型ロボットのモーションコントロールとその応用”, 香川高等専門学校高松キャンパス 地域イノベーションセンター イブニングセミナー(機械部門),まなびCAN2010630.

6.       山崎容次郎, “対象物への仕事を考慮した箸型ロボットの把持搬送制御”, 6CIT研究会in徳島, 2010.

7.       山崎容次郎, 技術交流会2004発表位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた2指ロボットハンド゙の制御”, 高松高専,2004

8.       山崎容次郎, 横川隆一(同志社大), 原 敬, “拡張した位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた平面3自由度ロボットの制御”, ハイテクシンポジウム2002タカマツ, 高松高専, 2002.

9.       山崎容次郎, “ロボットマニピュレータの位置と力の制御に関する研究”, 2000香川テクノフェア出展(デモ有), サンメッセ香川, 2000.5.2628.

10.    山崎容次郎, “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた1自由度マニピュレータの制御に関する研究”, 香川県’99先端技術工業展出展, サンメッセ香川, 1999.5.2830.

11.    福家啓明, (山崎容次郎), “位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた制御に関する研究”, 専攻科研究発表, 1999.

12.    山崎容次郎, “環境への仕事量を考慮した制御モードの切換えによる1自由度マニピュレータの仕事量制御の提案”, 10EKOH研究会, 1998.

13.    山崎容次郎, “電磁比例制御ピストンポンプの紹介と超小型HSTの開発について”, 4EKOH研究会, 1994.

 

【特許等】 (卒業研究生・専攻科特別研究生など関係学生の特許も含む)

1.    油圧ポンプのフィードバック制御装置”, 原正明, 宮城淳一, 山崎容次郎, 特許第2011322.

2.    油圧ポンプのフィードバック制御装置”, 須原正明, 宮城淳一, 山崎容次郎, 特許第1834224.

3.    可変容量形液圧ポンプ”, 山崎容次郎, 特許公開, 3-246378.

4.    可変容量形液圧装置”, 山崎容次郎, 後藤毅, 特許公開, 3-225088.

5.    可変用量形液圧装置”, 山崎容次郎, 特許公開, 3-225087.

6.    油圧ポンプのフィードバック制御装置”, 須原正明, 宮城淳一, 山崎容次郎, 特許公開, 63-109290.

7.    フィードバック制御装置”, 須原正明, 宮城淳一, 山崎容次郎, 特許公開, 63-103303.

上記は,ダイキン工業(株)油機事業部に勤務時に,上司や先輩のご指導のもとに,出願あるいは連名にさせて頂いた特許関係です.現在研究中のロボットの制御方法についても実用化のメリットが見込まれるものについては,今後,積極的に出願していきたいと考えています.

8.   収穫ハンド装置”, 乙武秀二郎, 特許第5120991. 

 平成23年度当時,卒業研究学生であった乙武氏が,文部科学省,特許庁,日本弁理士会,()工業所有権情報・研修館主催の平成23年度全国パテントコンテストにおいて「トマト収穫ロボットのロボットハンド」と題した発明で特許出願支援対象者として表彰されました.そして,学生自ら自書で特許出願し,平成24年に特許として認められました.

 

【学会関係委員】

1.    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 第91期技術委員会 第6地区幹事 (平成254月〜平成263月)

2.    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 第89-90期技術委員会 第6地区技術委員長 (平成234月〜平成253月)

 

【研究助成金取得状況】

1.       香川高等専門学校学校長裁量経費(研究プロジェクト,教育プロジェクト支援経費),「ハンドにワイヤ・プーリ機構を用いたトマト収穫ロボットの開発」(平成26年度)

2.       香川高等専門学校学校長裁量経費(対外活動活性化経費),「ロボットを用いた出前授業の実施」(平成25年度)

3.       香川高等専門学校学校長裁量経費(国内外への出張旅費),「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会他参加費用他」(平成25年度)

4.       香川高等専門学校学校長裁量経費(対外活動活性化経費),「ロボットを用いた出前授業の実施」(平成24年度)

5.       香川高等専門学校学校長裁量経費(国内外への出張旅費),「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会他参加費用」(平成24年度)

6.       香川高等専門学校学校長裁量経費(国内外への出張旅費),「国際会議講演発表International Conference on Modelling, Identification and Control 2010ICMIC)参加費用」(平成22年度)

7.       香川高等専門学校学校長裁量経費(学科等教育研究推進分),「国際会議講演発表Fourth International Conference on Innovative Computing, Information and Control ICICIC2009)参加費用」(平成21年度)

8.       南海育英会教育研究助成 「制御モード切換え法を用いた平面3自由度ロボットの制御」(平成12年度)

9.       高松高専教育研究助成 「制御モード切換え法を用いたマニピュレータの制御に関する研究」(平成12年度〜平成10年度)

 


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