平 岡 研 究 室

― 研究紹介 ―

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Last Updated : Apr. 07, 2017

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研究テーマ

 ● ステッピングモータのインテリジェント駆動法の開発
  1. ステッピングモータのトルク制御
     ステッピングモータの駆動電流と駆動パルス間隔を制御して, トルク指令で駆動する手法を提案.ステッピングモータを安価な DDモータとして使うことが可能とする.この駆動系は,衝突・干渉に 対して受動的柔らかさを持つ.

  2. パルス間隔の動的制御
     モータ駆動パルスのパルス間隔を1パルスごとにダイナミックに 制御する,閉ループ運動制御系を提案.倒立振子型平行二輪車の車輪 駆動に適用して,制御性能を検証.

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メカトロニクス教育