制御工学V（ＣＨ０７３５５７） 専門・選択 ２単位 山本 幸一郎 ５学年 前期２時間 後期２時間 |
【授業の目標及び期待される学習効果】
計算機の発達に伴って制御工学においても従来のアナログ制御からディジタル制御が一般的
になりつつある。４学年で学んだ連続系の制御理論と並行する形でディジタル制御理論につい
て講述するとともにディジタル制御特有の問題についても言及する。
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【授業の概要】
１．サンプリングと量子化 ４時間
ディジタル制御特有のサンプリングと量子化について講述する。
２．離散時間系の動的システムと数式表現 １２時間
動的システムの定義と，動的システムの数式表現を求める方法について講述する。
３．状態方程式の解とシステムの安定性理論 １２時間
状態方程式の解とシステムの基本的性質である安定性の理論について講述する。
・状態方程式の解 ・状態推移行列
・システムの漸近安定性
４．可制御性，可観測性と線形システムの構造 １２時間
システムにおける基本概念である可制御性，可観測性について講述する。
・可制御性と可観測性 ・正準形式
５．制御系の設計手法 １４時間
現代制御理論を用いた種々の制御系の設計法について講述する。
・極配置法 ・最適レギュレータ ・サーボ系の設計 ・オブザーバ
６．ディジタル制御装置の概要 ６時間
ディジタル制御装置の構成について講述する。
・計算機のハードウェア構成 ・ソフトウェアの構成
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【授業の形式，視聴覚機器の活用】
・教科書に沿った講義を行う。
・期間中４回程度のレポート提出を課す。
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【教科書，教材，参考書】
教科書：兼田雅弘，山本幸一郎著 「ディジタル制御工学」 共立出版
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【成績評価の方法】
定期試験を７０％，レポートを２０％，平常点（出席率，授業態度など）を１０％の比率で
総合評価する。
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【メッセージ】
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