ロボット工学（ＣＨ０７２５６０） 専門・選択 ２単位 田嶋 眞一 ５学年 前期２時間 後期２時間 |
【授業の目標及び期待される学習効果】 あらゆる工業分野において，生産の面では産業ロボットによる工程の自動化・省力化が広く 浸透し，いまや産業界を支える技術の大きな柱となっている。このロボットマニピュレータの 機構解析と制御に関する基礎的事項について講述する。 |
【授業の概要】 １．マニピュレータの運動学 ２０時間 マニピュレータの位置と姿勢や，その速度の表現法などについて講述する。 ・物体の位置と姿勢 ・座標変換 ・関節変数と手先位置 ・ヤコビ行列 ２．マニピュレータの動力学 １８時間 マニピュレータの運動方程式の誘導や利用などについて講述する。 ・ニュートン・オイラーの運動方程式 ・ラグランジュの運動方程式 ・運動方程式の利用法 ３．マニピュレータの可操作性 ８時間 マニピュレータの操作能力を解析，評価するための概念である可操作性について述べる。 ・可操作性楕円体と可操作度 ・動的可操作性 ４．手先効果器の位置制御および力制御 １０時間 マニピュレータの手先位置を目標軌道に沿って移動させるための位置制御や，マニピュレ ータの手先効果器が対象物に必要とされる力を加えるための力制御について講述する。 ・目標軌道 ・線形フィードバック制御 ・インピーダンス制御 ５．冗長マニピュレータの制御 ４時間 冗長自由度を有するマニピュレータの制御について解説する。 ・障害物回避 ・特異姿勢回避 |
【授業の形式，視聴覚機器の活用】 ・教科書に沿った講義を行う。 ・期間中６回程度のレポート提出を課す。 |
【教科書，教材，参考書】 教科書：吉川恒夫著 「ロボット制御基礎論」 コロナ社 |
【成績評価の方法】 定期試験を６０％，レポートを２０％，平常点（出席率，授業態度など）を２０％の比率で 総合評価する。 |
【メッセージ】 |